El judo recibe este nombre pues proviene del término japonés que significa «camino de la flexibilidad, de la suavidad o camino apacible».
El Judo fue creado por el doctor Jigoro Kano a fines del siglo XIX, sobre la base de los métodos de autodefensa orientales de los samuráis, que combinó el estilo y las técnicas del jujitsu para crear la nueva disciplina.. Kano, cuando tenía veinte años,  fundó el primer kodokan (escuela de judo) en 1882, en Shitaya. Se convirtió en un maestro distinguido y  estableció la  filosofía oriental del judo que sostiene que debe hacerse un entrenamiento mental y físico para conseguir que la mente y el cuerpo estén en un estado de armonía y equilibrio, concepto fundamental en la mayoría de las artes marciales. Introdujo el principio de tskuri-komi.
En 1890, el judo estaba ya arraigado en Japón y se hizo rápidamente popular. Las autoridades Educativas de Japón lo adoptaron como deporte oficial y la policía lo incluyó en sus programas de entrenamiento.
En 1905, la policía de París lo incorporó en sus programas de entrenamiento.
En 1918, se estableció el primer club de Judo de Europa. Fue el Budokway, en Londres, fundado por  Gunji Kozumi (1885-1965).
En 1926 se realizó el primer encuentro internacional entre el Budokway y la selección alemana.
En 1930 se celebraron los primeros campeonatos de Japón. A  comienzos de la II Guerra Mundial el judo ya era el deporte nacional.
En 1949 se fundó la Asociación Británica de Judo y la Unión Europea de Judo.
En 1951 se creó la International Judo Federation.
En 1956 se realizaron los primeros campeonatos del mundo en Tokio, y desde 1965 se han celebrado cada dos años.
Desde 1964 es considerado deporte olímpico, en los Juegos Olímpicos de Tokio, se añadió al programa, inicialmente en tres categorías de peso..
En 1980 se comenzaron a realizar los campeonatos femeninos.
En 1988, en los Olímpicos de Seúl, se introdujeron pruebas de demostración femeninas y se convirtió en deporte oficial en 1992.